La empresa con sede en Shanghái RoboParty ha presentado el RP1 (ROBOTO 01), un robot humanoide de código abierto concebido para la investigación en robótica, el desarrollo de IA encarnada y los experimentos de control de movimiento. El robot está disponible en dos configuraciones: el RP1 estándar, con 24 grados de libertad (DoF) activos, y el RP1 Pro, con 30 DoF.
El robot mide 1,35 metros de altura y se articula en torno a un procesador Rockchip RK3588, al que el modelo Pro añade un procesador Allwinner A733 y un módulo de computación para desarrollo NVIDIA Jetson Orin NX. Otras características incluyen actuadores articulares ROMOMO propios con hasta 160 N·m de par máximo, módulos de cabeza intercambiables, manos diestras opcionales y una batería de 10 Ah con hasta tres horas de autonomía. Un MCU independiente de 480 MHz se encarga del control de movimiento en tiempo real, mientras que un sistema de batería de doble tensión permite el intercambio en caliente sin apagar el robot.
Especificaciones del RoboParty RP1:
- Computación
- RP1 – procesador Rockchip RK3588 con NPU de 6 TOPS, 8 GB de RAM LPDDR4x y 32 GB de almacenamiento eMMC
- RP1 Pro – procesador Rockchip RK3588 + Allwinner A733, módulo de desarrollo NVIDIA Jetson Orin NX (16 GB)
- Control en tiempo real – MCU de 480 MHz para la planificación del movimiento, la secuenciación de la alimentación y las funciones de parada de emergencia
- Módulo de computación para desarrollo opcional en el RP1 estándar
- Pantalla
- RP1 – cabeza de control de movimiento con una pantalla ocular LED sencilla
- RP1 Pro – pantalla de interacción dedicada
- Cámara
- RP1 – sin cámara de serie
- RP1 Pro – cámara RGB monocular
- Cámara RGB estéreo opcional con la cabeza de recogida de datos
- Cámara de profundidad Intel RealSense D435i y LiDAR 3D opcionales con la cabeza de percepción
- Audio
- RP1 – altavoz
- RP1 Pro – altavoz + micrófono y pantalla de interacción
- Grados de libertad
- RP1 – 24 DoF (6 por pierna, 5 por brazo y 2 en la cintura)
- RP1 Pro – 30 DoF (6 por pierna, 7 por brazo, 2 en la cintura y 2 en la cabeza)
- Los grados de libertad de las manos diestras se contabilizan por separado
- Actuadores articulares – cuatro diseños propios de módulo articular ROMOMO con reducciones planetarias de dos etapas y motores de rotor interno; hasta 160 N·m de par máximo en el módulo de 100 mm de diámetro
- Movimiento
- Velocidad máxima de carrera – hasta 4 m/s
- Subida de pendientes – hasta 30°
- Altura máxima de escalón – 50 mm
- Tamaño mínimo de obstáculo evitable – 50 mm (especificación del fabricante)
- Cabeza y manos
- Cuatro configuraciones de cabeza intercambiables: locomoción, interacción, percepción y recogida de datos
- RP1 – manos de prueba (dummy) de serie
- RP1 Pro – manos diestras de 6 DoF de serie
- Opciones adicionales de pinzas y manos diestras de 22 DoF
- Sensores – IMU de 6 ejes
- Conectividad
- 2 tomas Ethernet RJ45 para red cableada, depuración y comunicación
- Inalámbrico – WiFi 6, Bluetooth 5.2, 4G
- USB – 2x USB Type-A, 2x USB Type-C
- Expansión – interfaces de hardware y puntos de montaje para sensores y periféricos adicionales
- Seguridad
- Protección de parada de emergencia de tres canales y articulaciones cerradas resistentes a atrapamientos
- Señal de parada de emergencia por cable o a 433 MHz hacia el MCU de tiempo real
- Alimentación
- Cableado interno de 24 V y placa adaptadora para los efectores finales
- Sistema de batería dual de 10 Ah con intercambio en caliente
- Batería principal de litio de 48 V y batería auxiliar de 30 V para mantener la alimentación crítica de control durante el cambio de batería
- Hasta 3 horas de funcionamiento
- Carga rápida USB-C de 140 W y carga magnética
- Tiempo de carga de aproximadamente 1,5 horas
- Permite el funcionamiento durante la carga
- Dimensiones – 1350 x 450 x 200 mm; longitudes de los miembros – 250 mm de muslo, 300 mm de pierna y 550 mm de longitud de un solo brazo
- Construcción
- Componentes de hombro, brazo, muñeca, muslo y pierna de aleación de aluminio AL6061
- Placas de pie de aleación de aluminio AL7075-T6
- Carcasa del pecho de policarbonato (PC)
- Carcasa de la cabeza de resina y cubiertas seleccionadas de brazo, muslo, muñeca y espinilla
- Defensas de la articulación de la cadera, cubiertas protectoras, almohadillas de muslo, empuñaduras y superficies de los pies de poliuretano (PU)
- Acabados arenados, pulidos y pintados con pistola, según el componente
- Peso – aproximadamente 39 kg (RP1) / 41 kg (RP1 Pro), incluidos batería y efectores finales
- Temperatura de funcionamiento – de -10 °C a +40 °C
La versión estándar del RP1 incorpora brazos de 5 DoF y una cabeza de locomoción básica, mientras que la versión Pro ofrece brazos de 7 DoF con movimientos adicionales de muñeca, un cuello de dos ejes y una cabeza de interacción. Ambos modelos admiten efectores finales intercambiables, incluida la RP Hand de RoboParty, una mano diestra de cinco dedos con seis ejes controlados activamente y comunicación CAN-FD. La RP Hand tiene 11 grados de libertad mecánicos, incluidos cinco DoF pasivos o acoplados, y utiliza una transmisión por tornillo sin fin. Pesa aproximadamente 379 gramos y admite detección táctil opcional.
El robot emplea el controlador principal RBE-MAIN-RK3588S de RoboParty, que integra el procesador de aplicaciones RK3588 junto con un MCU de tiempo real independiente (sin especificar). El RK3588 se encarga de la inferencia de IA, la visión, el habla y la interacción, mientras que el MCU gestiona la planificación del movimiento y las funciones de parada de emergencia. Cada módulo articular ROMOMO incorpora además un controlador integrado que gestiona localmente los bucles de corriente, velocidad y posición, mientras el controlador principal envía órdenes y recibe la realimentación por CAN-FD.
En el apartado de hardware, RoboParty ha publicado sus recursos de diseño en el repositorio de GitHub RP1_hardware. Estos incluyen ensamblajes y piezas editables de SolidWorks, modelos Parasolid, planos mecánicos, archivos de fabricación de PCB, Gerbers, datos de colocación de componentes, arneses de cableado y listas de materiales para las distintas configuraciones del robot. El repositorio también proporciona archivos de fabricación de 14 placas de circuito impreso personalizadas, con Gerbers, BOM, coordenadas de colocación de componentes y modelos 3D. Los diseños de hardware originales de la empresa están bajo licencia CERN-OHL-W-2.0.
El software se distribuye en varios repositorios de GitHub: el repositorio RP1_firmware aloja el BSP de Linux, el firmware del puente USB a CAN-FD y las herramientas de empaquetado de software. El repositorio roboparty_deploy ofrece un marco de despliegue basado en ROS 2 con controladores de motor e IMU, integración de cámaras Intel RealSense, inferencia de políticas basada en ONNX, archivos de configuración del robot y un SDK de Python.
Para simulación y entrenamiento, el repositorio RP1_description proporciona modelos de robot URDF y MJCF, mallas y diversos recursos, mientras que roboparty_train incluye flujos de aprendizaje por refuerzo basados en NVIDIA Isaac Lab, imitación de movimiento, entrenamiento con RSL-RL y pruebas Sim2Sim en MuJoCo. La configuración de 24 ejes del robot ya admite un flujo de trabajo de entrenamiento a despliegue. Sin embargo, la configuración corporal de 28 ejes que utiliza el modelo Pro no cuenta por ahora con tareas de entrenamiento específicas ni archivos de política predeterminados publicados.
La empresa también ofrece varios proyectos de aprendizaje, como AMP, BeyondMimic, MimicLite y UFO, para la imitación de movimiento y el control de humanoides. Estos proyectos forman parte del ecosistema PartyOS, que conecta el control de movimiento, la simulación, el entrenamiento de políticas y el despliegue en robots físicos. Algunas partes del software siguen en desarrollo y la guía de despliegue específica del RP1 en el repositorio de despliegue está marcada como «próximamente». El repositorio UFO también señala que su política RP1 TeCH aún no se ha probado en el robot físico.
Aunque RoboParty describe el RP1 como una plataforma totalmente de código abierto, no todos los componentes están disponibles como código fuente. El repositorio ROMOMO proporciona especificaciones de los módulos articulares, planos, documentación del protocolo CAN-FD e informes de pruebas, mientras que los controladores de motor del lado del host están disponibles en roboparty_motors. Sin embargo, el código fuente del firmware embebido de los actuadores ROMOMO no aparece en los repositorios publicados. El marco de aprendizaje UFO también se distribuye bajo una licencia no comercial CC BY-NC 4.0.
Ya hemos publicado artículos sobre robots humanoides similares, como el Unitree R1, un robot de 1,21 metros de altura y 26 DoF, y el SamuRoid, basado en Raspberry Pi y con 22 DoF. También analizamos el robot bípedo Mini π, que igualmente se etiquetaba como de código abierto, pero se limitaba a algoritmos de movimiento. RoboParty adopta un enfoque distinto al liberar el CAD mecánico, los archivos de diseño de PCB, componentes de firmware y software de simulación, entrenamiento y despliegue.
En el momento de redactar este artículo, RoboParty no confirma el precio ni la fecha de envío del RP1 y el RP1 Pro. Hay más detalles disponibles en la página del producto, el sitio de documentación y el repositorio principal de GitHub.
Gracias a TLS por el aviso.
Traducido del artículo en inglés «RoboParty RP1 (ROBOTO 01) – A full-stack open-source humanoid robot with up to 30 degrees of freedom» de Debashis Das.
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